Die Feuerwehr Norsingen wurde 1950 gegründet und gehört deshalb zu den jüngeren Wehren im Landkreis. Unter Kommandant Erwin Kiefer entwickelte sich die Wehr von ehemals 16 Gründungsmitgliedern schnell und erreichte bei der Amtsübergabe an Eduard Spahr im Jahre 1975 eine Mannschaftsstärke von über 30 Mann.
Eduard Spahr leitete die Wehr über 20 Jahre. Zunächst als Kommandant und nach der Eingliederung der Gemeinde, nach Ehrenkirchen, als Abteilungskommandant bis ins Jahr 1995. Eduard Spahr war gerade bei der Zusammenführung der Wehr und bei der Integration der Abteilungen in die Gesamtwehr ein stets loyaler Partner der es verstand, die Interessen seiner Abteilung mit denen der Gesamtwehr zu verbinden.
Seit 1995 steht Wolfgang Leppert der Wehr als Abteilungskommandant vor.
Seit 1998 kümmert sich Hubertus Spahr mit seinem Stellvertreter Gerhard Zähringer um die Belange der Wehr.
Die Ausrüstung der Wehr konnte sich stets sehen lassen. So beschaffte man im Jahre 1950 zunächst einen Tragkraftspritzenanhänger, der 1963 durch ein TSF (Tragkraftspritzenfahrzeug) abgelöst worden ist.
Im Jahre 1993 erhielt man als erste Wehr im Landkreis ein TSF-W, also ein Tragkraftspritzenfahrzeug mit eingebautem Wassertank. Die Wehr verfügt überdies über ein eigenes Gerätehaus.

Während man früher eine eigene Jugendfeuerwehr unterhielt, ist diese heute in der Jugendfeuerwehr Ehrenkirchen integriert. Kamaraden von Norsingen unterstützen deshalb die Jugendfeuerwehr Ehrenkirchen als Jugendwart und Betreuer tatkräftig.

Im Jahr 2011 erfolgte die Integration der bisherigen Abteilung Scherzingen nach Norsingen. Seither wird auch der kleinste Ehrenkirchener Ortsteil von Norsingen mitbetreut.

2019 erfolgte der Stabwechsel an der Spitze der Abteilung und mit Daniel Kraus als Abteilungskommandant  und Kevin Knörr übernahm eine neue Generation das Ruder.